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大疆M300RTK+P1全画幅相机航测方案

全画幅航测新标

DJI P1 集成全画幅图像传感器与三轴云台，支持多款定焦镜头，成性能、多用途航测负载。搭配经纬 M300 RTK 和大疆智图软件，带来、效率、一体化的航测解决方案，树立航测领域新标。

1.M300RTK搭载P1镜头，采用倾斜摄影5向航线，飞行度25M，采集建筑上方及部分侧面数据，并在智图软件上制作初步模型。

2.在智图上查看需要补拍区域，根据飞行场地大小限制，分出不同测区，分别使用M300 RTK+P1,P4R进行补拍。

3.加载补拍数据进行精细化建模，查看效果。对于效果比较差的区域再次补拍。

4.在智图中处理出比较的三维模型。

M300 RTK	M300 RTK技术参数
对称电机轴距	895mm
外包装箱尺寸	735mm×591mm×342mm
外形尺寸（折叠，包含桨叶）	430mm×420mm×430 mm
大起飞重量	9 kg
大额外负载	2.7 kg
GPS定位悬停精度值	垂直：± 0.5 m，水平：± 1.5 m
视觉定位悬停精度值	垂直：± 0.1 m，水平：± 0.3 m
GNSS系统	支持GPS、GLONASS、BEIDOU、GALILEO四种导航系统
RTK	飞行器具备RTK定位和定向能力，能够在指南针受到干扰的环境下利用RTK定向安全飞行
RTK模式悬停精度	垂直：±0.1 m 水平：±0.1 m
大上升速度	6 m/s
大下降速度	5 m/s
大倾斜下降速度	7 m/s
大水平飞行速度	23 m/s
原桨	支持配置原桨叶飞行，可在海拔场景飞行，同时降低飞行噪音
大飞行海拔度	7000 m （原桨）
大可承受风速	15 m/s
大飞行时间（空载）	55分钟
工作环境温度	-20°C 至 50° C
机体外观	外观完整一体
展开时间	从携行状态到起飞状态的展开时间≤3min
视觉系统	飞行器的前、后、上、下、左、右均具备双目视觉系统。探测到附近障碍物时，飞行器能通过地面站软件发出警示信息，距离障碍物距离较近时，飞行器能主动刹停。
视觉系统	前后左右：40m；上下：30m。
红外障碍感知	飞行器具备六向红外TOF传感器
降落保护	在自主降落过程中，无人机飞行器能够检测下方地形.当下方地形为不平整地面或水面，飞行器保持悬停，同时通过地面站软件向用户发出警示信息
传感器冗余	飞行器具备双IMU（惯性测量单元）、双气压计、双指南针冗余
FPV摄像头	飞行器配置FPV摄像头，画面分辨率960p
下置双云台	飞行器支持配置并同时使用两个下置云台相机
上置云台	支持通过支架在飞行器顶部挂载云台相机
无人机防护等级	具备IP45防护等级
夜航灯	具备夜航灯，并可通过App控制夜航灯开关，提升夜间飞行的安全性
隐蔽模式	支持关闭机臂灯，以便执行隐蔽任务
图传加密	图传链路通过AES-256技术进行加密
大信号有效距离（无干扰、无遮挡）	15 km（FCC）
图传分辨率	支持1080p清图传
双信号控制传输	支持2.4GHz和5.8GHz双频通信，当其中一个信道阻塞时，飞行器应能切换到另一个信道通信
图传认证	采用的无线电发射设备通过无线电管理委员会SRRC认证
4G图传	支持遥控器和飞机之间的控制及图传链路通过4G进行备份，在自有图传链路信号质量较差时可以自动切换到4G图传。
遥控器
遥控器	支持同时接收FPV镜头和主相镜头的两路画面；
遥控器	遥控器同时具备内置电池和外置可更换电池
遥控器	遥控器需具备5.5英寸，1080p及以上分辨率的显示屏，屏幕亮度至少达到 1000 cd/m2
遥控器	支持通过HDMI接口输出相机画面或复制屏幕
遥控器	支持连接安卓/iOS平板
软件功能
客机信息告警	能够接收客机的ADS-B广播信息，并能过地面端软件向用户发出附近客机预警信息
级双控功能	支持两个遥控器同时与同一台飞行器连接，且都能对飞行器、云台进行操控，控制权限可在两个遥控器之间切换。当其中一台遥控器的控制权锁定，另一台遥控器无法获取飞行控制权
飞行辅助界面	地面端软件能够实时显示飞行器的速度、度、飞行器朝向、云台朝向等信息
飞行辅助界面	地面端软件能够实时显示风速和风向
飞行辅助界面	地面端软件能够实时显示飞行器前、后、左、右的障碍物地图，并能够设置避障提醒距离，当距离内有障碍物时进行语音提醒。
电池热替换	飞行器支持电池热替换，更换电池过程中飞行器无需重启
健康管理系统	飞行器能够记录从出厂开始的累计飞行里程和时长并能够通过地面端软件进行查看，以便进行维护保养
健康管理系统	地面端软件可显示飞行器各模块的健康状态，并保存异常记录
航点飞行2.0	在地图上打点，然后对航点动作和航线度、速度等参数进行编辑，能够实现自动飞行航点类型支持：1.曲线飞行，飞行器过点不停；2.曲线飞行，飞行器到点停；3.直线飞行，飞行器到点停；4.协调转弯，不过点，提前转
航点飞行2.0	航线文件支持保存为KML文件，并支持导入、导出
航点飞行2.0	航点的度可选度/相对度
航点飞行2.0	支持飞行器在已设置的航点或打点处进行多云台相机拍照、录像
航点飞行2.0	可设置65535个智能航点
航点飞行2.0	可将飞行器当前的位置记录为航点，并设定飞行的速度、度，进行航线飞行任务的规划；
复拍	支持通过遥控器APP实现复拍。在采用“飞行器定点”生成航线后，可对航线照片中的兴趣物体进行框选，下次执行航线时，飞机会主动寻找该兴趣物体进行拍照。可在APP回放页面中对拍摄的照片进行查看；
智能定位跟踪	飞行器能够通过自动调整云台角度，实现对移动的人、车等物体的自动跟踪
智能定位跟踪	应具有两种云台跟随模式，在云台自由模式下，将通过旋转云台跟踪目标，在云台跟随模式下，通过旋转飞行器跟随目标
智能定位跟踪	支持变焦跟随功能，自动调节镜头焦距保持物体在画面中的比例固定
智能定位跟踪	支持用户通过激光测距模块创建PIN Point，这个点可以投射到地图、不同的相机画面、FPV画面、双遥控器、司空的地图上，并可以分享给第三方应用
无人机综合管理平台	通过远程客户端平台，支持多台无人机位置与飞行参数远程查看，无人机与团队管理，记录无人机历史飞行数据
限限远	支持通过遥控器APP设置飞行器的限限远距离
飞行参数记录	具备飞行参数记录单元，其记录包括身份识别编码、速度、度、航迹、飞行姿态、航向、地面站规划记录、通讯链路异常报告、地面站操纵记录、传感器记录、系统故障记录、卫星数量记录、电量和电压记录等，飞行参数可存储、导出并回放；
降落	具备降落功能：开启后，一键返航时会降落到起飞点
低电量返航功能	飞行器应能判断电池电量。电量不足时，地面站软件应能提示用户执行返航。若用户在设定时间内未做选择，则飞行器将自动返航
剩余电量显示功能	支持通过遥控器APP实时显示当前飞行器电池电量及可飞行时间，并将低电量警示信息通知用户
失控返航功能	当飞行器与遥控器失去通讯信号时，飞行器能够终止飞行任务并按照原路径自动返回航点并降落；在返航过程中，如信号恢复正常，用户可以通过遥控器取消返航。
异常情况报警功能	当无人机发生电量不足、超速或失速飞行、姿态角超过规定范围、定位卫星数量不足、发动机异常、通信中断等情况时，控制站应能进行声、光报警
电调鸣叫	支持通过遥控器APP开启电调鸣叫以便在意外情况下寻找飞行器
建图航拍	支持通过遥控器APP实现建图航拍。可根据用户设定的飞行区域以及飞行器相机参数，智能规划飞行航线，执行航拍任务，并支持将航线任务保存至本地。
建图航拍	支持将拍摄得到的照片导入电脑端2D、3D重建软件，生成拍照区域的二维、三维模型。
SDK开发功能	支持移动端软件开发套件、机载端软件开发套件、负载扩展接口开放协议，提供机载第三方设备供电和通讯接口，支持第三方进行二次开发。
智能电池
电池箱	电池箱应具备多个电池接口，可为多八块飞行器电池和四块遥控电池进行充电
电池箱	电池箱应配备便携式拉杆
电池箱	电池箱具备LED信号灯和蜂鸣器提示音，用于指示电池状态和报警提示
充电速度	充电器能够在1小时内充满一组电池
电池信息	飞行器可以通过电池上的通讯接口实时获得电池信息，例如电压、电量、电流等
电池配对功能	当两块电池性能差别较大时，地面端软件会提示用户使用性能相近的电池使用；
电池锁扣检查	电池装上飞行器后，若电池锁扣没有锁紧，应能在APP端提示且不允许飞行器起飞
电池冗余	支持双电池并联供电，当一块电池出现故障时，飞行器应仍能正常工作
自动放电储存保护功能	电池在无任何操作存储达到设定天数（1天~10天可设）时，电池能自动放电至60%左右电量，以保护电池
电池剩余电量显示功能	电池自带电量指示灯，可以显示电池当前电量
过充保护功能	具有过充保护功能。当充电电压过时，充电设备能断开充电电路
电池均衡功能	具有电池均衡功能。电池能进行自动调整，使其内部电芯状态基本保持一致。
电池自加热功能	电池安装到飞行器且开启电源之后，当环境温度较低时能自动加热，使电池能够支持-20°C到50°C的工作温度
充电过流保护功能	具有过充保护功能。当充电电流过大时，充电设备能断开充电电路
过放电保护功能	电池具有过放电保护功能。当电池电压下降到一定值时，电池能停止放电
短路保护功能	电池具有短路保护功能。短接电池两个电后消除短路，电池应仍能正常工作
电芯损坏检测功能	飞行器电池电芯损坏或电芯严重不平衡的情况下，地面端软件能进行提示

P1相机

DJI P1 集成全画幅图像传感器与三轴云台，支持多款定焦镜头，成性能、多用途航测负载。搭配经纬 M300 RTK 和大疆智图软件，带来、效率、一体化的航测解决方案，树立航测领域。

4500 万像素全画幅传感器

- 单像元尺寸 4.4 μm，低噪感成像，延长单日有效作业时长

- 短连续拍照间隔 0.7 秒

- TimeSync 2.0 相机与飞控、RTK、云台系统微秒级时间同步

飞行过程中，云台按照智能化轨迹进行多角度摆动拍摄，大幅提升单镜头倾斜摄影效率，单日作业面积可达 7.5 平方公里。在测区边缘智能筛选拍摄，精简拍照数量，后处理效率提升20% -50%

技术参数：

大疆禅思 P1 相机	P1相机技术参数
重量	± 787g
工作温度	工作温度为-20°C至 50°C
增稳云台	具备三轴增稳云台，角度抖动量±0.01°
云台转动范围	云台可控转动范围俯仰：-120°至+30°；平移：±320°
快拆	负载具备快拆结构，可在30s内完成拆卸/安装
快门	机械快门：1/2000-1/8 秒
传感器尺寸	全画幅传感器
像素	4500万
单像元尺寸	4.4um
拍照间隔	0.7s
镜头	支持24mm/35mm/50mm三款DL镜头，用户可更换
成果精度	平面精度：3cm，程精度：5cm（在GSD=3cm，飞行速度 15m/s，航向重叠率 75%，旁向重叠率 55%的条件下）
作业模式	支持航点飞行、建图航拍、倾斜摄影、航带飞行等多种作业模式，支持智能摆拍三维数据采集方式，智能摆拍时自动控制测区外不拍照
PPK	照片/GNSS 原始观测值/拍照记录文件，可用于PPK后处理
仿地飞行	支持仿地飞行（通过导入DSM数据的方式）
POS信息记录	曝光时刻的相机中心的位置信息能够自动记录在图片文件中用于模型重建